自动驻车系统（Automatic Parking System，APS）是指车辆驾驶员不需要直接操作车辆就可以自动完成泊车的一种汽车驾驶辅助技术 。该技术的实现需要借助各种汽车传感器、运动控制装置等硬件设备，以及复杂的算法和软件工程技术来实现 。本文将介绍一下自动驻车原理以及其在车辆停车中的应用 。
一、自动驻车原理
自动驻车系统是通过立体声摄像机和超声波传感器来感知泊车空间，根据数据计算选择最佳的驻车路径 。当驾驶员真正需要控制方向盘时，自动驻车系统会通过运动控制系统，对车轮进行自动转向、制动和加速等动作来完成整个驻车过程 。
自动驻车系统的原理主要包括视觉算法、控制算法和车辆状态感知等方面 。
1. 视觉算法
自动驻车系统最重要的是能够感知泊车空间、识别障碍物，找出最佳的驻车路径 。为了实现业务功能，一般采用基于单目、双目或深度摄像机的视觉算法对泊车空间进行建模，提取空间信息 。同时，将立体图像相减，直接得到复杂环境下车辆位置的变化，通过图像算法及识别技术，筛选出碎石、花盆、石墩等障碍物，进而计算出自动驻车路径 。
2. 控制算法
自动驻车系统的控制算法主要是用于确定汽车的转向、加速和制动指令 。为了不影响当下车辆的正常行驶，该技术需要对控制算法进行复杂的计算和分析，确保驾驶员和乘客的生命安全和车辆周围人员的财产安全 。理论上，在自动驻车过程中，系统必须考虑车体位置且前后车距、侧边距、道路弯道都可能导致控制方向的不同 。
3. 车辆状态感知
车辆状态感知是自动驻车技术的最后一环 。当车辆开始驻车过程后，在停车过程中的自动me足和前后倒退都需要立刻做出反应以避免发生危险的情况 。同时，还需要实时对车辆的运行状态进行监控，如大灯开关状态、轮胎膨胀状态、引擎运行状态等 。所有这些状态可以通过汽车传感器、控制单元和通信模块等设备来实现收集和处理 。
二、自动驻车系统与车辆停车
自动驻车系统是一种先进的驾驶辅助技术，可以大大改善车辆停车过程中的压力和焦虑感 。具体来讲，自动驻车系统除了可以帮助驾驶员轻松完成任何停车位置的寻找，还可以提供智能泊车、自动挡无级变速器、车身区域碰撞预警等多项实用功能 。
1. 感知车辆位置和泊车空间
自动驻车系统通过汽车摄像机或者传感器感知车辆的位置，寻找到空白位置，规划驾驶员需要驶入的位置和泊车空间，在这个模式下，驾驶员不再需要考虑停车位是否足够、车辆前后距离等问题，大大方便了驾驶员停车的难度 。
2. 选择最合适的驻车路径
一旦自动驻车系统感知到车辆位置，接下来就要通过算法预判出最合适的泊车路径，根据车身长、车轮转向以及车身旋转半径等因素分析，自动驻车系统会针对不同的车辆尺寸以及处理运动状态做出决策 。
3. 根据数据计算控制方向
在自动驻车系统工作状态下，当驾驶员按下按钮启动智能泊车功能后，系统就可以通讯收集来自摄像机和传感器的数据，计算出驻车路径，生成驾驶指令，以此来控制车辆的行驶方向、速度和最后的制动 。最终，自动驻车系统会通过运动控制装置，对车轮进行自动转向、制动和加速等动作，帮助车辆准确驶入停车位，以完成整个泊车操作 。
4. 提高驾驶员安全性和舒适度
【自动驻车原理】通过自动驻车系统，驾驶员不再需要反复调整方向盘、换挡或者制动，手部操作简化了，覆盖了不同泊车环境的泊车方案，可以减少驾驶员疲劳度和时间成本 。同时，自动预警的信息和智能反馈信息确保了驾驶者和周边行人对车辆状态的了解及时到位，减少人员损失 。大型公众停车场、商业中心等场所，自动驻车系统的推广应用将会是一个不可避免的趋势 。
