自行车能够不倒，是利用了“两个动点保持平衡”的原理，也就是通过人为的控制，使重心保持在两个移动点之上 。这实际上应该看做是三个定点保持平衡原理的延伸 。
自行车现在是很普通的一种交通工具 。据西方文献记载，它最早是一种被称为“好马”（dandy horse）的滑行工具，前进的动力是人的脚在地上行走，还是1817年一位名叫德莱斯（Baron von Drais）的德国人发明的，取得了专利 。后来经过许多改进，直到19世纪中叶才发展到现在的模样，不过据《清朝野史大观》记载：“黄履庄所制双轮小车一辆，长三尺余，可坐一人，不须推挽，能自行 。行时，以手挽轴旁曲拐，则复行如初，随住随挽日足行八十里 。”由此可见，他制造的自行车，前后各有一个轮子，骑车人手摇轴旁曲拐，车就能前进，这是史料最早记载的自行车 。可见清朝人黄履庄（1656-？）很早就发明了类似于自行车的装置，而且不是用脚蹬而是由手摇动曲柄前进 。
比黄履庄大一岁的清初词人纳兰性德（1655－1685）在他的笔记小说《渌水亭杂识》中有一段记载：“武侯木牛流马，古有言是小车者 。西人有自行车，前轮绝小，后轮绝大，以高临下之势 。故平地以得自行 。或即木牛流马乎 。而坎曲折，大费人力也 。”可见在清初，西方传教士就已经把当时西方的自行车传到中国来了 。这里说由于前轮小后轮大，能够“以高临下”所以平地能够自行的说法，从力学上是没有道理的 。这在当时力学学科还不成熟，力学知识也不普及的情形下的一种蒙昧的猜想，是可以理解的 。至于说到高低不平的道路上，大费人力，是可以理解的 。
自行车不倒不是利用了陀螺的稳定性原理 。陀螺是转的越快越稳定，但是对于不会骑车的人来说，只能是骑得越快摔的越狠 。
自行车能够不倒，是利用了“两个动点保持平衡”的原理，也就是通过人为的控制，使重心保持在两个移动点之上 。这实际上应该看做是三个定点保持平衡原理的延伸 。
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