公元640年，离长安不远陈仓县发生一起命案，唐太宗李世民听闻后非常恼火，当场怒骂道：“一个八品县尉竟然打死一个四品折冲都尉，真是胆大包天!”于是，李世民立即派禁军把这个八品县尉押送到长安，他要亲自问问谁给他这么大胆子 。
先介绍这两个职位，县尉：类似于一个县的“公安局长”，位列八品 。折冲都尉：地方驻军的军事长官，位列四品 。
事情的经过是这样的，在陈仓县，有一个叫鲁宁的折冲都尉，平时目无法纪，非常跋扈，连县令都不敢对他怎么样 。后来，新上任的陈仓县尉刘仁轨亲眼目睹鲁宁的恶行，便警告鲁宁不得犯法 。没想到鲁宁不仅不悔改，菜叶网，还辱骂刘仁轨 。刘仁轨一怒之下，找机会把鲁宁关进大牢，然后用杖刑把后者活活打死 。
当刘仁轨被押到长安后，李世民问他：“你一个八品小官，为何敢打死鲁宁?”刘仁轨面不改色地说：“鲁宁侮辱我的百姓，我忿而杀之!”
【李世民的两个宰相 唐朝李世民实施仁政历史上称之为什么】按照唐朝律法，鲁宁虽然有罪，但罪不至死 。而刘仁轨身为县尉，私自动刑打死上官，的确犯了大罪 。李世民听完刘仁轨的解释，火冒三丈，立即下令将刘仁轨斩首 。
据《资治通鉴》记载，魏征当时正在朝堂上，听闻李世民要杀刘贵人，立即大喊：刀下留人!然后，魏征问了李世民一个问题 。
魏徵侍侧，曰：“陛下知隋之所以亡乎?”
(魏征问李世民：“陛下，你知道隋朝为什么会灭亡的吗?”)
李世民诧异问魏征：“何也?”
魏征回答：“隋朝很多将领横行霸道，多次欺凌地方官和百姓，导致地方官不能正常施政，鲁宁就是横行霸道之人 。刘仁轨杀鲁宁，本没有错 。”
魏征的话让李世民如醍醐灌顶，再加上刘仁轨神态自若，显得十分刚毅，最后，李世民不仅赦免了刘仁轨，还提拔他为咸阳县丞(从七品) 。这一年，刘仁轨40岁 。
之后，刘仁轨官运亨通，先被升为新安县令(正七品)，然后又升为给事中(六品)，唐高宗继位后，刘仁轨又被提拔为青州刺史(四品) 。只是，刘仁轨得罪了奸相李义府，先后几次被贬谪 。
当时，朝鲜半岛的三国(高句丽、百济、新罗)中，新罗和唐朝关系较好，但百济暗中和高句丽联合，多次出兵侵略新罗，新罗被逼无奈，派人向唐朝求援 。公元660年，唐朝名将苏定方率兵平定百济，刘仁轨随行担任都护 。在得胜凯旋之时，唐朝驻守百济的守将王文度病逝，唐高宗任命刘仁轨代替王文度驻守百济 。
刘仁轨驻守百济之后，当时东北亚格局发生了很大变化，表现为三个方面：
(一)被唐朝打败的百济残部发动“百济复国运动”，起兵反抗唐军，刘仁轨多次平定叛乱 。
(二)唐朝名将苏定方在打败百济之后，开始攻打高句丽，但初期并没占到便宜，给后方的刘仁轨很大压力 。
(三)与朝鲜半岛隔海相望的倭国(日本)早就对半岛虎视眈眈，正好有百济残部邀请倭国出兵相助，公元663年，倭国派将领毛野稚子率军四万、战船一千艘，浩浩荡荡渡过对马海峡，对唐朝军队发动进攻 。在白江口，刘仁轨以微弱的兵力和倭国来军展开一场血战 。
唐朝驻守百济的守军只有一万多人，战船仅有170艘，而倭军有4万多兵力，战船1000艘 。刘仁轨此时已经年过六十，为了提升士气，他身先士卒，亲自指挥战阵 。在白江口，刘仁轨和倭军相遇四次，通过顽强的拼杀，唐军四战四捷 。倭军伤亡惨重，几乎全军覆没，仅有少数人逃走 。
仁轨遇倭兵于白江之口，四战捷，焚其舟四百艘，烟焰涨天，海水皆赤，贼众大溃 。(《旧唐书》)
这场战争又称“白江口之战”，此战是历史上中国第一次在海战中彻底击溃倭军，有划时代的意义 。刘仁轨的对抗日本侵略者的这场战争，有三点重大意义：
第一，倭国元气大伤后，长时间内不敢再染指朝鲜半岛 。
第二，倭国战败，对中国产生一种心理恐惧和敬畏，这种恐惧和敬畏使倭国在800多年内都不敢再次侵犯中国 。直到明朝时期，倭寇再次上岸，戚继光等英雄再次英勇抗敌 。
第三，倭国的战败，使百济彻底败于唐朝，同时，让高句丽陷入孤立，给唐朝灭高句丽创造了条件 。
当刘仁轨站在半岛的海岸线上，海风吹动他雪白的须发，他或许没有想到，当年被李世民赦免的那个八品县尉，竟然会成为影响东北亚格局的重要角色 。
刘仁轨65岁从朝鲜半岛回到唐朝，第二年担任宰相 。公元685年，85岁刘仁轨去世后，武则天亲自到他家中凭吊，给予刘仁轨最高规格的葬礼 。
1250年后，“九一八”事件爆发，当中华大地再次被对岸的岛国侵略时，无数中华儿女奋起反抗，这时，很多人怀念唐朝的刘仁轨 。因为我们知道，中华民族若要强大，若要不受欺凌，就需要无数刘仁轨站出来，前赴后继、勇往直前，前进!
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