平原君这时在心里已经从一开始的轻视，到现在的非常喜欢这毛头小伙子了 。瞧着他那自信的样子，瞧着他那不同凡响的谈吐，他已经感到有一个尖儿露了出来 。于是，他就带上了毛遂，一起到楚国去完成国家的重大使命 。
其他19个人都笑话毛遂，他们一路上经常私下拿他开玩笑 。
平原君到了楚国，就和楚王商量合纵之事 。但是楚王一开始是王顾左右而言他；再就是申说自己的国家目前是如何如何的困难，打不起这场战斗；再就是楚国的国力有限，要是得罪了秦国这样的大国，日后将难以在诸侯中相处 。任凭平原君怎么说，楚王就是不答应 。
平原君从早上，一直讲到中午，嘴皮都说干了，但是楚王似乎毫不为其所动，真把平原君急得满头大汗 。
平原君的门人在下面听得都不耐烦了，有一个人说：“这位毛遂先生不是夸下海口，说是他能说服楚王的嘛，现在正是机会，你赶快上 。”大家想看看他的笑话 。
毛遂瞧了他们一眼，真的大步流星地走了上去 。他一只手按着剑，两道剑眉怒竖，一双大眼睛闪着不容怀疑的光芒 。只见他走到平原君的身旁，说道：“公子，合纵抗秦之利害关系两句话就能说清楚，怎么和他从早上就说起，说到了中午，还没有说成？”
楚王看到这位不速之客，说道：“这是何人？”
平原君说：“是我的门人 。”楚王喝道：“还不给我下去，我正和你们家公子商量大事，你来干什么？”
毛遂按着剑，有意地向楚王面前走了一步，大声说道：“你之所以对我无礼，是因为你坐在家里，依仗着你们人多，但是就在这十步之内，你能显示出你楚国人多的优势吗？大王的性命实际上就握在我毛遂的手里，我家主人就在你的面前，你为什么对我无礼？人们常说，打狗还要看主人，你对我无礼，实际上就是侮辱我家主人 。”
楚王被他一顿闷棍，打得不知如何是好，他用求助的眼光望着平原君，平原君示意他听毛遂的话 。
毛遂继续说：“我听说，商汤当时只有70里地，但是后来他取得了天下，周文王只有百十里之地，后来使得诸侯们都向他俯首称臣，可见，国家的兴盛，不在于士兵和土地的多少，而靠的是仁义，靠的是势 。今天楚国方圆有5000里，将士有百万，这正是称霸的基础，以楚之强大，天下谁能抗衡？但是可悲的是，白起只是一个非常一般的将领，率领的人马还不足一万，他却能一而再，再而三地打败你们楚国，不但占领了你们重要的战略要地，还污辱了你们楚国的先人，这真是你们楚国百世的遗憾之事，连我们赵国人都为大王而羞愧 。但是你却不以此为耻，还在家里睡大觉，是要等着别人来彻底消灭你不成！我家公子提出合纵之术，不是为了赵国，恰恰是为了你们楚国 。真是不知好歹，当着我家主人的面竟敢侮辱我，你这到底是为哪般？”
楚王被一个毛头小伙子教训了一顿，而且教训得还句句在理，使他下不了台，心里想，赵国真是人才辈出，和他们结盟也许不是一件很坏的事，就说：“那就依这位毛先生的话，我们楚赵两国结成联盟，为了我们两国的利益来共同抵抗秦军 。”
毛遂怕只是敷衍，便说：“合纵的战略是不是就定下了？”
楚王说：“当然是定了 。”
毛遂就对站在台下的楚王的手下人说：“快取鸡血、狗血、马血来 。”
一会儿，血取上来了，毛遂接过盘子，跪在楚王的面前，将血举到了楚王的胸前，说：“请大王歃血为盟，你先来，接下来是我家主人，再下就是我 。”楚王一一照办了 。
由于毛遂的勇敢和智慧，楚赵之盟结成了 。楚王派春申君率领八万大军救赵，对解邯郸之围起到了极大的作用 。
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