- P兄这样想：我和目标已经很近了，只需要轻轻加热就可以了 。
- D兄这样想：加热和散热相等，温度没有波动，我好像不用调整什么 。
于是，水温永远地停留在45℃，永远到不了50℃ 。作为一个人，根据常识，我们知道，应该进一步增加加热的功率 。可是增加多少该如何计算呢？前辈科学家们想到的方法是真的巧妙。设置一个积分量 。只要偏差存在，就不断地对偏差进行积分（累加），并反应在调节力度上 。这样一来，即使45℃和50℃相差不太大，但是随着时间的推移，只要没达到目标温度，这个积分量就不断增加 。系统就会慢慢意识到：还没有到达目标温度，该增加功率啦！到了目标温度后，假设温度没有波动，积分值就不会再变动 。这时，加热功率仍然等于散热功率 。但是，温度是稳稳的50℃ 。kI的值越大，积分时乘的系数就越大，积分效果越明显 。所以，I的作用就是，减小静态情况下的误差，让受控物理量尽可能接近目标值 。I在使用时还有个问题：需要设定积分限制 。防止在刚开始加热时，就把积分量积得太大，难以控制 。（二）再来看看PID到底怎么调？（PID参数调整口诀）参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢 。微分时间应加长理想曲线两个波，前高后低四比一一看二调多分析，调节质量不会低若要反应增快，增大P减小I若要反应减慢，减小P增大I如果比例太大，会引起系统震荡如果积分太大，会引起系统迟钝
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